# DTQP 动态优化工具箱｜MATLAB 线性二次控制求解｜免费代码

## 项目用途

面向线性二次动态优化问题提供直接转录与二次规划工具，包含标准化接口、多个工程案例、结果绘图和求解器适配代码。

## 运行状态

需要配置后运行。本发布包已完成文件结构、入口、依赖声明和 Python 语法级检查；由于外部模型、商业求解器、旧版依赖或 MATLAB 环境等条件，未宣称所有示例在任意电脑上可直接运行。

## 运行环境

MATLAB；不同示例可能需要 Optimization Toolbox、符号工具箱或外部二次规划求解器，安装脚本还会下载若干必要辅助组件。

## 核心入口

INSTALL_DTQP.m；示例入口 examples/DTQP_template.m

## 核心文件

src/、examples/、optional/、INSTALL_DTQP.m

## 使用方式

在 MATLAB 中运行 INSTALL_DTQP 添加路径和必要组件，再打开 examples/DTQP_template.m 或线性二次示例进行验证。

## 输入与输出

输入由项目配置、样例数据、目标函数或场景参数决定；输出通常包括目标值、优化解、调度结果、路径、日志或可视化结果。请先使用包内样例验证环境，再替换为自己的数据。

## 已知限制

部分辅助组件需要联网下载，个别示例依赖特定工具箱或求解器；运行前应检查安装脚本列出的组件。

## 授权与第三方组件

项目原有 LICENSE、NOTICE 或 COPYING 文件及源码版权头均予以保留。使用、修改或再分发前请阅读这些文件，并同时遵守外部依赖、数据集、模型与求解器的各自条款。
