# 3D 城市环境无人机运动规划

基于 A* 算法的无人机运动规划系统，支持 2.5D 地图和路径优化。

## 功能特性

- 2.5D 障碍物地图加载
- A* 路径规划算法
- 路径修剪优化
- 坐标系转换
- FCND 模拟器集成

## 快速开始

```bash
pip install numpy matplotlib msgpack udacidrone
python motion_planning.py
```

## 运行环境

- Python 3.x
- 依赖：numpy, matplotlib, msgpack, udacidrone
- 可选：FCND 模拟器

## 许可证

MIT License
