精品代码
RRT多机器人地图探索ROS包｜基于RRT的自主探索｜精品代码
基于RRT算法的多机器人地图探索ROS包，支持单/多机器人协同探索，包含全局/局部RRT检测器、过滤器和分配器节点
项目说明
功能特性
- 支持单机器人和多机器人地图探索
- 基于RRT算法的前沿点检测
- 全局/局部RRT前沿点检测器
- 过滤器和分配器节点
- 基于OpenCV的前沿点检测
- 使用占据栅格地图
- 支持Gazebo仿真和真实机器人
环境要求
- ROS Kinetic或Indigo
- 依赖：gmapping、navigation
- Python 2.7
- opencv、numpy、scikit-learn
安装使用
- 复制到ROS工作空间src目录
- 安装依赖包
- catkin_make编译
- roslaunch启动