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DroneKit MAVLink 无人机路径控制 API
基于 Flask 和 DroneKit 的无人机网格路径控制 REST API，支持内部仿真和真实飞控两种模式，实现网格坐标到飞行动作的自动转换，兼容 Pixhawk 2.4.8 飞控和 Mission Planner SITL
项目说明
项目简介
基于 Flask 的无人机控制 REST API，使用 DroneKit 和 MAVLink 协议执行网格路径规划的飞行任务。系统接收网格坐标列表，转换为起飞、前进、左转、右转、悬停和降落等飞行动作序列。
核心功能
- REST API 路径控制：接收二维网格坐标序列，自动计算航向和转向角度
- 双模式运行：内部仿真模式用于调试，真实飞控模式连接 Pixhawk 或 Mission Planner
- MAVLink 协议集成：DroneKit Python API 封装，支持 ArduPilot/PX4 固件
技术架构
- 后端框架：Flask + DroneKit-Python + pymavlink
- 硬件支持：Pixhawk 2.4.8 飞控（USB/串口/遥测/TCP/UDP 连接）
- API 端点：POST /execute-path 接收路径和悬停时间参数
应用场景
- 自动化巡检任务（农业、电力、安防）
- 路径算法快速验证
- 编队飞行单机控制基础
- 教学演示和实验
技术特点
- 模块化设计，API 层与飞控通信解耦
- 安全机制：内部仿真防止意外飞行，起点验证避免导航错误
- RESTful 标准接口，JSON 格式输入输出
- 跨平台支持（Windows/Linux）