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3D四旋翼PD控制与轨迹生成
MATLAB实现完整3D四旋翼仿真系统，包括嵌套PD控制器用于悬停和轨迹跟踪，以及7阶最小Snap多项式轨迹生成器
项目说明
项目简介
MATLAB实现完整的3D四旋翼仿真系统，包括PD控制器用于悬停稳定和轨迹跟踪，以及轨迹生成器使用7阶最小Snap多项式生成平滑路径。
核心特性
- 完整3D动力学仿真：6自由度刚体模型，使用ode45积分
- 嵌套PD控制器：外环位置控制+内环姿态稳定
- 最小Snap轨迹生成：7阶多项式通过任意航点
- 预定义轨迹：直线、螺旋、自定义航点
控制架构
外环：计算期望姿态角 | 内环：计算控制力矩 | 轨迹生成：最小化4阶导数（Snap）
性能指标
位置RMSE<0.1m | 速度RMSE<0.2m/s | 稳态误差<0.05m | 超调<10%
技术栈
MATLAB R2018a+ | 无需额外工具箱 | ode45数值积分
适用场景
飞行控制理论教学 | 四旋翼建模 | 轨迹规划研究 | 控制器原型验证 | 无人机控制基础