Crazyflie微型无人机路径规划 Python 实现｜RRT+RRT*+Lattice+集群仿真｜免费项目

Crazyflie 微型四旋翼无人机路径规划算法仿真系统，支持多种经典和现代路径规划算法。 **主要功能** - 多种路径规划算法（RRT、RRT*、Lattice Planning、A*） - Crazyflie 集群仿真控制 - 运动原语路径规划 - 深度优先/广度优先/A* 搜索 - 实时可视化 **核心算法** - RRT（快速探索随机树）- 基于采样的快速路径搜索 - RRT*（优化版RRT）- 渐进最优路径规划 - Lattice Planning - 基于网格的结构化路径规划 - A* Search - 启发式最优路径搜索 - Depth/Breadth First Search - 经典图搜索算法 **运行环境** - Python 3.x - 依赖：crazyflie-lib-python, numpy, matplotlib - 系统：Windows, Linux, macOS - 硬件：无特殊要求 **快速开始** ```bash pip install crazyflie-lib-python numpy matplotlib python sim_py/read_sim_swarm.py ``` **项目结构** - sim_py/planning/ - 路径规划算法（1752行代码） - sim_py/cfsim/ - Crazyflie 仿真接口 - control/ - 控制模块 - 支持单机和集群模式 **适用场景** - Crazyflie 微型无人机研究 - 路径规划算法学习和对比 - 集群控制研究 - 微型无人机仿真开发 - 运动规划教学 本项目为学习和研究用途，包含完整的路径规划算法实现。