3D无人机路径规划算法对比 Python 实现｜A*+RRT*+Informed-RRT* 基准测试｜免费项目

功能特性

• 提供 A*、RRT* 和 Informed RRT* 三种路径规划算法实现。
• 支持 3D 环境可视化、路径动画和环境切换。
• 包含基准测试脚本，可对不同环境和障碍物密度进行对比。
• 支持路径长度、规划时间、曲率、能量消耗和成功率等指标统计。
• 测试结果可通过代码重复运行，便于实验复核。

运行条件

Python 3.9 及以上版本；依赖 numpy、matplotlib、scipy、pytest；支持 Windows、Linux 和 macOS；不要求 GPU。

使用方式

pip install -r requirements.txt
python visualiser.py
python scripts/run_benchmark.py --seeds 5

适用场景

适合路径规划算法学习、无人机导航实验、机器人运动规划对比、课程设计和研究原型验证。

说明

实际运行效果取决于 Python 环境、依赖版本、测试参数和硬件条件。商品提供代码与使用说明，不承诺特定数据集或场景下的固定性能。